El equipo fue fundado en 1942 por Amábilis Mendoza y Medardo Oviedo en la ciudad de Carora. Los altos costos para mantener el equipo los hacen buscar la ayuda económica de Antonio Herrera Gutiérrez. En 1944 Antonio Herrera Gutiérrez se queda definitivamente con el equipo. En su etapa amateur sus contrincantes en Carora fueron Buenos Aires, Torrellas, Choferes y Liceo; luego en Lara sus contrincantes fueron Tocuyo, Japón y América. En 1962 debutan en la Liga Occidental, la cual termina de existir un año después, ante el trabuco que formó Cardenales, el cual era muy superior para los equipos existentes en el momento. Ya en 1964, Cardenales de Lara pasa a formar parte de la Liga Venezolana de Béisbol Profesional, conjuntamente con los Tigres de Aragua que fue el otro equipo de expansión. Cuando muere tragicamente Don Antonio Herrera en un accidente aéreo, funge como Presidente el doctor Ramón Zubillaga y se designa como gerente administrador del equipo a Don Emilio Castillo quien por varios años llevaría las riendas del equipo supliendo ese gran vacio. Hasta el presente, los Cardenales de Lara han venido jugando en el Estadio Barquisimeto (Actualmente Estadio Antonio Herrera Gutiérrez) de esa ciudad, si bien al principio jugaban en el estadio "Daniel 'Chino' Canónico".
El advenimiento del béisbol a Carora se produce aproximadamente en 1919, de la mano del doctor Ramón Pompilio Oropeza, y en poco tiempo surgieron los dos primeros equipos, Rojos y Azules, que según la historia jugaban detrás del cementerio, en la “playa” de Don Juancho. Los terrenos donde jugaban los pioneros jugadores caroreños se les llamaba “playas”, quizás por sus grandes longitudes. Oropeza llevó los implementos para jugar, y se convirtió en el “Fundador” de la mayoría de los equipos torrenses.
Rubén Mijares, en su libro Sesenta Años del Cardenales (2002) señala que “La era del romanticismo en el béisbol caroreño, convirtió a los peloteros en artesanos beisboleros, cada uno interesado en fabricar el mejor bate o guante de la ciudad. Los guantes eran de lona y los bates de caujaro o guayabo”.
Entre 1927 y 1932, el equipo más poderoso fue el popular “Diablos de Carora”, de quien Antonio “Toñón” Herrera Gutiérrez fuera el presidente, electo por los propios jugadores. Los clubes de la época eran San Félix, Bariquigua, Piratas, Bolivia, Interrogación, Bomboná, La Victoria, Brisas de Maracaibo, El Sandino, mientras más tarde se les unirían Artes Gráficas, Juvenil Yankee, y el Venezuela.
Amabilis Mendoza y Medardo Oviedo fundan “Cardenales” en 1942, específicamente un 5 de noviembre, a partir de un pobre Brisas de Maracaibo, equipo que al parecer era el máximo perdedor entre los que jugaban en la tierra del Morere. Brisas de Maracaibo jugaba cerca del barrio Santo Domingo. El nombre de Cardenales le fue puesto gracias a los Cardenales de San Luis en el béisbol de Grandes Ligas. Las deudas del Cardenales crecían cada día, y era insostenible para sus fundadores, quienes en 1944, “tiran la toalla” y entregándole el mando del equipo a Herrera Gutierrez, quien a la postre se quedaría con el equipo.
Cardenales gana su primer gran torneo en 1945 con un trabuco dirigido por Baltasar Mujica Franco, mejor conocido como Baltasar Franco. Las primeras figuras que jugaron bajo sus órdenes eran Ramón Ángel “Cairón” Rodríguez, Antonio “El Chirricoda” Meléndez, como pitchers, además de Nacho Rosas, Germán Mosquera, Rafael “Lito” Arenas, Isidoro “Lolo” Franco, Jonás Álvarez, Adolfo Martínez, Félix “El Tuteque” Chávez, entre otros.
Con este “Trabuco Cardenal” ganó el campeonato ante Buenos Aires, Torrellas y Los Choferes, en un certamen donde participaron los mejores peloteros de Carora, entre ellos el hoy presidente de Cardenales, Adolfo Álvarez Perera, para entonces centerfield del Torrellas.
Durante la temporada de 1953, el Hall de la Fama, Luis Aparicio, vistió la camiseta del Cardenales de Carora, luego de defender el shortstop en la Serie Mundial Amateur de ese año. Luego en la temporada 1972-1973, Aparicio sería manager del equipo, pero en tierra barquisimetana.
Para 1962, Toñón Herrera se arriesgó y con un conjunto muy competidor, llevó al Cardenales al profesional en la liga Occidental, ante la dificultad de entrar a la liga grande, donde destacaban Magallanes y Caracas.
